一个十四岁的不良少年，浦饭幽助为了救一名小孩而被汽车撞死了，由于灵界并没有预计到他的死亡，并没有他的容身之所，所以他得到了一个重生的机会。经过了灵界的考验，幽助终于重回自己的身体，并成为灵界侦探。在一次任务中，幽助结识了藏马和飞影，他们三个加上桑原（幽助的死党）一起替灵界解决了不少的案子。接着在“暗黑武术大会”中击败实力强劲的对手们，他们的实力和友谊与日俱增。为阻止前任灵界侦探-湘水忍，打开魔界到人间界的通道，幽助他们进入了摩界，幽助更为仙水“杀”了，但原来幽助本来是魔族的后代，因此幽助又复活了。在老爸的帮助下，幽助终于打败了仙水，众人亦回到了人间界。幽助他们和仙水的打斗惊动了魔界里的妖怪，其中势力最大的三组集团--黄泉、雷禅和躯各自向幽助，飞影和藏马发出邀请，希望他们成为自己的助手。幽助因为不满雷禅在 他和仙水打斗的时候“帮”了他，要去找他“算帐”，而飞影为了给自己多些的住战机会和经验，亦接受了躯的邀请，藏马则因多年前的一些恩怨，不得不接受黄泉的要求，他们三人都又再到了魔界，更于不到一年就成为了各国的次强。
一年后，雷禅死了，幽助称为了该国的国君，并提出了要举行一场魔界统一战，胜利者可以成为魔界的统治者，反之，落败者便要听从胜利者的命令。第一次魔界统一站的胜利者是雷禅以前的朋友--烟鬼，他订立了“不准干扰人间界”的规定，并希望每三年便再举行一次同样的比赛。赛后，幽助和藏马回到了人间界，而飞影则打算继续留在魔界。
【人物介绍】
【浦饭幽助】
一个引起街坊不安的超不良少年！可是，他也是个择善固执的正义使者。就读皿屋敷中学二年级，与母亲－温子两人相依为命。曾经一度因交通事故身亡，而后依小阎王的安排而再度复活，而且成为一位成功的灵界侦探！后来成为幻海的徒弟，学会了灵光波动拳，及高级的灵弹的技术，成为幻海的嫡传弟子。他最喜欢打架，即使丢了性命也再所不惜，可说是嗜武如命。尤其是和高手过招更是他的最爱。
【桑原和真】
自称是幽助永远的对手，但打架从来没有赢过。与幽助同样是皿敷屋中学的不良学生。天生灵力强，恢复力也强。参加幻海的弟子招募考试后，学会了灵剑，并成为幽助的忠实伙伴。虽然成为幽助的伙伴，可是两人经常斗嘴。不过内心其实非常信任幽助，两人是最佳拍档。在看了灵界指示录影带后，对飞影的妹妹雪菜一见钟情！
【藏 马】
冥王高中一年级的学生。真正的身份是魔界中恶名昭彰的盗贼－妖狐！为躲避特防队的追捕，逃往人间界，依附在人类的受精卵中。而后以南野秀一的身份在人间界中成长，而有了人类的情感。以南野秀一的身份成长的藏马在逐渐恢复妖力之际，本打算离家出走，却为了母亲而留下。因为是灵界犯人而遭幽助追捕，因而产生深厚的情谊，成为幽助的伙伴。拥有冷酷且冷静的个性，对那些加害自己的敌人绝不手下留情。与飞影是莫逆之交。
【妖狐藏马】
暗黑武术会中回复为魔界的姿态！化身为妖狐时妖力大增且性格残忍。一头银色长发加上冰冷慑人的妖气，在魔界中颇有名气。
【飞 影】
在魔界中有名的盗贼妖怪，额头上有第三只眼－邪眼，睁开可使妖力上升。人如其名，身法之快有如影子般迅捷。除了是一位拳术高手以外，更是剑术的高手。在冷酷无情的外表下，却有一颗热血柔情的心。为了寻找妹妹雪菜，流浪於人间界和魔界之间，然而在找到妹妹之后却不敢与她相认。虽然常与幽助等人保持距离，但在行动上一致。且由于受到幽助等人的影响而逐渐消弥原有的残忍妖怪性格。
【幻 海】
灵波动的高手，幽助和幽原的师父。在门生考选会中初次遇上脱颖而出的幽助，为了灵光波动的传承，给予严格的训练。虽然年龄在六十岁以上，可是武艺依然不减当年。在暗黑武术会中空手将极具实力的武斗家铃木击败！平时一人住在山中。
【神的蒙面战士】
暗黑武术会中以浦饭队一员出赛的蒙面战士就是幻海本人！由于经常受妖怪追杀，而以蒙面的姿态出场。在灵波动达到最高的一层，而使细胞活化后，人变年轻了。因此幽助他们查觉不出她就是幻海。
【小阎王】
灵界的统治者，也是魔大王的儿子。在灵界时是小孩子的体型，在人间界是高头大马的帅哥。看起来年纪很小，实际年纪已经七百多岁了！在初次见到幽助时正代理魔大王的职务。后来回复原来的职务－灵界侦察部。嘴上总是含着奶嘴，其实……
【牡 丹】
专门带领死者亡魂前往灵界的”灵界引导人”居然是个绑马尾的可爱姑娘！总是古妆打扮，个性开朗，曾保护幽助的灵魂，并时常给幽助一些忠告。当幽助成为灵界侦探后，是个成功的侦探助手。在灵界时为和服打扮，到了人间界后打扮相当时髦。有时也会穿着高中女生的制服潜入幽助等人就读的学校。
【小 波】
小阎王交给幽助的蛋中所生出来的灵界兽。在暗黑武术会的第四天诞生。依幽助所发出的能量大小而成长。能够制造简单的防护罩。叫声噗，所以叫小波。即使不在幽助身旁也能知道幽助的心意。
【雪村莹子】
幽助青梅竹马的同班同学，个性拘谨，所以常和幽助吵架。不过她比谁都爱幽助！当幽助要复活时，给予幽助生命能源。家中开一家叫“雪村食堂”的餐厅，双亲与幽助关系不错。同时也是个超级美少女。不知是否明白幽助对她的爱意？
【桑原静流】
桑原的姊姊是个大美女。一幅成熟的模样，其实只有十八岁。与弟弟一样拥有很强的灵感。打架方面也不输给弟弟。虽然很唠叨，其实心里很关心弟弟。不像桑原那麽毛躁，生起气来还是会动手打人。在武术会中被警备追捕时，被左京所救，因而爱上左京。
【雪 菜】
被称为冰女的妖怪少女。从冰河之国出游而迷路的雪菜，遭到垂金权造的监禁。她其实是飞影双胞胎妹妹。被幽助等人救出后，为了寻找哥哥而留在人间界。性格单纯温柔，深受桑原的爱慕。但她本人却不知道桑原的爱意，更不晓得飞影是她的哥哥。（也许是太单纯的关系？）她唯一的能力就是治疗，曾为力战户愚吕兄弟后的桑原疗伤。
【浦饭温子】
幽助的妈妈，以一己之力抚养幽助长大成人。虽然个性吊儿郎当，爱护儿子的心却不输给一般的母亲。在幽助的葬礼中哭得最伤心的人，同时对儿子的爱表露无遗。复活后的幽助还是因为她才能顺利的复学。她也是个大酒鬼，常常喝酒喝个三天三夜。
《幽游白书》剧目表
001 死后感到惊讶！
002 灵界小阎王，复活的考验。
003 走投无路的桑原，男儿的誓言。
004 烈炎，恋之情谊。
005 幽助复活，新的使命。
006 三只妖怪，飞影、藏马、刚鬼。
007 藏马的秘密，母子的情意。
008 莹子的危险，邪眼师·飞影。
009 幻海的继承着淘汰赛开始。
010 暗冥之死斗，桑原灵气之剑。
011 幽助苦战，全身伤痕的反击。
012 乱童出现，桑原无助的败北。
013 幽助VS乱童，惊异的妖术。
014 迷宫城之四圣兽，向灵界的挑战。
015 美丽的蔷薇之舞，华丽的藏马。
016 伸展啊灵剑，桑原，男儿之胜负。
017 白虎，地狱之叫。
018 飞影出战，开天劈石剑。
019 最后的四圣兽，朱雀。
020 最大奥义，七人之朱雀。
021 幽助，孤投一注的反击。
022 悲惨的美少女，雪莱。
023 冥之使者，户愚吕兄弟。
024 恐怖的强敌，三众鬼。
025 燃烧吧桑原，爱之潜力。
026 黑暗武术会的招待者。
027 死亡之船出发，往地狱之岛。
028 矮小的强敌，铃骏的必杀技。
029 藏马使染满鲜血的花盛开。
030 未完的奥义，炎杀黑龙波。
032 酒鬼战士，酌的醉拳。
032 刀刃死亡战。
033 激战，八强齐集。
034 胜率0.05%之死斗。
035 蒙面人的真正身份，美丽的战士。
036 粉碎野心，光之洗礼。
037 冥之忍，魔性使者队。
038 对藏马残酷，死之化妆。
039 粉碎，幽助愤怒的铁拳。
040 风之使者阵，暴风之空中战。
041 灵光弹，意外的胜负。
042 决死的桑原，爱之突击。
043 蒙面人战士的严肃真面目。
044 幻海的最大考验。
045 飞影连战，击出黑龙波。
046 惊栗，黑桃太郎的变身。
047 传说的盗贼，妖狐·藏马。
048 冥之物件，死亡的羽衣。
049 剩下的力量，幻海的死斗。
050 魔斗家，铃木的挑战。
051 宿命之对决，户愚吕的影
052 幻海死亡，第五十年的决斗。
053 暴风之前，越过悲哀。
054 曲折的决胜战开始。
055 醒觉的妖狐。
056 垂死的藏马，最后一击。
057 威胁，威武脱去盔甲。
058 终极奥义，咆哮吧黑龙波。
059 户愚吕兄不寻常的影。
060 愤怒爆发，桑原的反击。
061 宿命之对决，暴风之大将战开始。
062 户愚吕兄100%的恐怖。
063 幽助，向界限挑战的悲惨考验。
064 死斗的胜负，最后之全能量。
065 跟斗技场一起消失的野心。
066 户愚吕兄的补偿，首要的希望。
067 新的序章。
068 隐藏在四次元屋顶的圈套。
069 禁句的力量，藏马的头脑。
070 恐怖的事实，新的疑难。
071 恐怖迫近，魔界之门。
072 魔界之使者，七人之敌。
073 静悄悄地贴近的医生魔手。
074 粉碎势力范围。
075 海员，隐藏于雨中的圈套。
076 桑原复活，苏醒了的力量。
077 灵界侦探黑暗的过去。
078 出击，黑暗天使。
079 幽助全力奔走，拯救桑原。
080 刃雾的目标，死文十字斑。
081 洞穴中的游戏世界。
082 游戏主宰者的实力。
083 剩下的手段，藏马的决断。
084 藏马的愤怒，真正的身份是谁？
085 灵界侦探，宿命的一对一决斗。
086 幽助苦战，决定性的差距。
087 小阎王，觉悟之封魔环。
088 仙水，被解放的圣光气。
089 预感，一切停止的时候。
090 延续挚友的意志。
091 醒觉的时候，再延续战斗。
092 终极之战，魔族的证据。
093 决胜负，魔界之死斗。
094 最后终结，踏入明日之路。
095 幽助的命运，危险的脚步声。
096 冥之访问者，深奥的延续。
097 分别，个人的新路程。
098 往魔界，于父亲会面。
099 不可遗忘的记忆，诞生之时。
100 被揭开的邪眼之迷。
101 魔界盗贼，相隔千年的再会。
102 妖狐的变化，隐藏的杀意。
103 父亲的遗言，往昔的思念。
104 意外的建议，魔界的变动。
105 魔界大战，预选开始。
106 亲子决斗，黄泉与修罗。
107 激斗，为梦想而决斗。
108 藏马，跟过去诀别。
109 对决，飞影与躯。
110 我的力量，那已是全部。
111 决胜负，激斗的最后。
112 Forever！幽游白书。
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